竖刁，春秋时期齐国人。因为年代久远，史料匮乏，竖刁的生卒年月不详。竖刁自幼聪明伶俐，他为了接近内廷，实现其阴暗的政治野心，对自己施以宫刑，成为寺人（也就是宦官），进入齐国宫廷，侍候齐桓公。
竖刁进入宫廷后，利用他侍候桓公的机会，观察桓公的内心活动，熟悉桓公的生活习惯，留心桓公的各种嗜好。然后就投其所好，处处小心谨慎，使桓公感到得心应手，逐渐成为了桓公的近臣，受到了桓公的宠信。
当时的齐国宫廷中，还有个叫雍巫，字易牙的人。他善于逢迎，精于烹调。他因作了一顿美味佳肴使齐桓公生病的爱妾长卫姬胃口大开而受到了长卫姬的宠爱。
易牙颇有心计，他见竖刁受到桓公宠信，便用同样的手段拉拢竖刁，常常给竖刁做些美味佳肴，让他品尝。竖刁知道易牙有所企图，但二人有着共同的政治野心，于是便多次在桓公面前推荐易牙，称赞易牙的烹调技术。
有一个最著名的事情是大家都知道的。有一次，桓公召见易牙，说对鸟、兽、虫、鱼的滋味几乎都尝过了，唯独不知人肉是什么滋味。这话本来是一句戏言，可是颇有心计的易牙为了让桓公尝尝人肉滋味，不惜杀死自己的儿子，来取得桓公宠信。
齐桓公十九年，周惠王派召伯廖到齐赐命桓公为诸侯长，让他讨伐卫国助王子颓之乱的罪过。第二年春天，齐桓公打起“尊王”的旗号，讨伐卫懿公。懿公战败后，派长子开方带着金银礼物到齐国献给桓公，请求桓公恕罪。公子开方见齐国强盛，就留在齐国不走了。齐桓公见开方舍弃太子之尊，屈身事齐，遂拜开方为大夫。
后来公子开方通过竖刁、易牙的关系，打听到齐桓公虽然在政治上很有作为，但在生活上十分好色，就多次在桓公面前称赞自己的妹妹。这深深触动了桓公好色的心理，就决定派人向卫懿公求婚，懿公迫于齐国强大，不得不送女至齐完婚，桓公遂纳为妾，这就是历史上所说的少卫姬。从此，开方也受到桓公宠幸。
离间管仲
竖刁、易牙、开方三人，互相利用，狼狈为奸，先后都获得了桓公信任和宠爱，但他们的欲望远远没有满足，为了获得更高的权势，他们又施展其拨弄是非、离间君臣关系的伎俩，以达到排斥忠臣，篡权干政的野心。
竖刁等人非常清楚，要达到篡权干政的目的，必须把矛头指向当时的相国管仲。他们不惜利用一切机会，在桓公面前拨弄是非，散布流言蜚语，中伤管仲，使桓公对管仲不满，离间其君臣关系，以达到他们执掌朝政的目的。
齐桓公称霸后，有些心满意足，就将政事委任给管仲，并尊他为仲父，自己则终日饮酒作乐。有大臣上疏，桓公都让管仲处理。竖刁、易牙见桓公终日陶醉于酒色之中，以为有机可乘，便挑拨桓公与管仲的关系说：“臣闻‘君出令，臣奉命’，主公现在一则仲父，二则仲父，偌大一个齐国，好像只有仲父而没有君主一样！”这话暗示管仲将来有朝一日要取而代之，要桓公不要信任管仲，其用心是极其阴险和恶毒的。
桓公虽然没有嗅出这话的意思，但他现在还没到昏愦的地步，他对管仲是信任和了解的。毕竟如果没有管仲辅佐他，一个积弱不振的齐国是不可能一跃而成为富强之国的。于是就对竖刁、易牙说∶“寡人和仲父之间的关系，就像一个人的身体有大腿和胳膊一样，没有大腿和胳膊就不能称得上是一个健全的人。寡人有了管仲，才能成为君侯，如果没有仲父，寡人就不成其君侯了。你们怎么连这个道理都不懂呢？”二人听后，认为桓公和管仲之间的君臣关系并不是轻而易举地就能离间了的，于是告退，另想他计。
有一次，桓公在打猎正欢时，忽然若有所见，顿时吓得目瞪口呆，半晌说不出话来。竖刁忙问，桓公就说自己看见了一个怪物，让竖刁叫管仲来以问吉凶。竖刁乘机挑拨离间说∶“管仲又不是圣人，怎么会知道鬼神之事呢？”为了证明管仲不是圣人，竖刁给桓公出了个主意，说∶“主公见了管仲，只说见到了鬼物，不要泄露鬼物的特征，如果管仲所说鬼物与主公所见相符，就可证明他是圣人，不然的话，就是欺骗主公。”桓公不想和他再争论，就勉强答应了。于是竖刁驾车，返回宫中。
由于桓公对所见鬼物没有得到合理解释，又心怀疑虑和恐惧，回到宫中就病倒了。第二天，管仲和诸大夫听说桓公生病，就进问候，桓公与管仲谈了在射猎中见鬼之事，让管仲总出鬼物状貌，管仲回答不上来，这时竖刁插话说∶“我猜仲父也回答不出来。”
管仲知道桓公得病的原因后，写了一张告示，内容意思是“谁能说出君候所见鬼物相貌特征，将自己封邑的三分之一赠送给他。”告示贴出后不久，有一个头带斗笠，身穿破衣，名叫皇子告敖的人来见管仲，说他能识别鬼物，请面见桓公。果然，皇子告敖解开了桓公的迷惑（具体细节很模糊，在这里就不说了）。桓公要封皇子告敖为大夫，皇子告敖坚辞不做。桓公又要重赏管仲，竖刁不不满，说管仲不能解释鬼物，不能受赏。桓公说∶”寡人听说过，任独者暗，任众者明，如果没有仲父，寡人怎能听到皇子告敖之言呢？”竖刁离间桓公和管仲的阴谋仍然没有得逞。
竖刁、易牙离间桓公和管仲的关系破产后，管仲抓住时机揭露他们的阴谋活动。桓公四十一年，管仲病重，桓么问管仲后事，管仲深知桓公宠爱竖刁、易牙、开方三人，就推荐隰朋为政，阻止竖刁等人执掌政权。桓公想推荐易牙，被管仲所阻止，并用道理告诉桓公三人不可用。桓公认为管仲说得也有道理，于是管仲将他们三人都逐出宫去。在管仲执政期间，竖刁等人挑拨离间、执掌政权的阴谋，始终未能得逞。
干扰立储
竖刁等人挑拨离间的阴谋破产后，决心把政治赌注下在设立储君上面。
桓公有三个正夫人，但她们都没有给桓公生儿子。桓公又娶了很多妾，生了十多个庶子。其中受到宠幸的妾就有六位，这六位庶夫人每人都生有一个儿子。因为没有嫡长子，所以这六个人都有资格。齐桓公担心六人争储，所以一直没有定下来谁日后继承齐国。
桓公三十五年，大会诸侯于葵丘，途中管仲与桓公讨论未来。管仲从齐国霸业考虑，认为竖刁、易牙得宠长卫姬，担心日后无亏（长卫姬所生）立为君主，他们就会内外勾结，齐国必乱无疑。公子昭是郑姬所生，郑国又是这次葵丘会盟的盟国，借此机会可以结为盟好。于是劝桓公立公子昭为太子。桓公问管仲∶“如果无亏以长子的身份来争夺太子地位，又将怎么办呢？”管仲献计说∶“这次会盟，主公可以在诸侯中选择一位贤达之人，把公子昭托咐给他，就不用再忧虑了。”
齐桓公和管仲到了葵丘，会见诸侯，见宋襄公在宋桓公死后不久，即带孝参加会盟，对齐国甚是恭敬，于是管仲建议齐桓公把立公子昭为太子之事向宋襄公讲明，并委托于他，使公子昭将来能主持齐国国政。宋襄公很感激齐桓公的信任，就答应了这件事。
竖刁、易牙和长卫姬阴谋立无亏为太子的计划受到了管仲的遏制，管仲虽然又将竖刁等人逐出宫去，但他们的阴谋活动时刻也没停止，为了挽回败局，竖刁等人又暗中和长卫姬勾结一起，密谋东山再起。
管仲死后，隰朋执政不到一个月，也去世了，长卫姬就乘机劝桓公把竖刁等人召回。竖刁等人复职之后，由于桓公年迈，不问政事，在长卫姬的支持下，他们三人得以专权用事。他们和长卫姬串通一气，劝桓公更立庶长子无亏为太子，桓公经不起长卫姬的纠缠和竖刁、易牙的怂恿，在桓公临死前一年，改变主意立无亏为太子，这一举动给其他几个宠幸的庶妾造成可乘之机，她们也想趁机立自己的庶子为太子，这样就给齐国内乱埋下了祸根。
第二年，桓公得病。竖刁、易牙料到桓公不久离开人世，将宫中卫士全部换成他们的亲近之人，把桓公禁锢于宫中，不许群臣入宫探视，就连桓公的几个庶妾和他的儿子也不准入宫问安。过了几天，桓公病情加重，已不能起身，于是竖刁、易牙等人又将宫门塞死，在寝宫周围筑起高墙，使内外隔绝，只在墙上留一小洞，使小内侍早晚进入寝宫，探视桓公生死。
桓公卧病在床，不能起身，呼唤左右，没有一人答应。桓公正睁着两眼，呆呆望着天花板，忽听扑通一声，似有人翻墙跳入寝宫，见是一妇人，桓公想吃点东西，妇人找了半天，没有找到任何东西可吃，桓公又想喝点热水。妇人也找不到。桓公就问这是怎么回事？那位妇人说∶“竖刁、易牙作乱，筑起高墙，隔绝内外，不许任何人进来，从哪找到饮食呢？”桓公说∶“你怎么进来的？”那位妇人说∶“妾曾受主公之恩，就不顾性命，越墙而入，是侍候主公瞑目的。”桓公听后，流泪叹息好久，才有气无力地说∶“仲父真是圣人，寡人昏愦不明，才有今日下场。假如仲父在地下有灵，我有何面目在九泉之下去见仲父？”说罢连叫数声，口吐鲜血，以衣袖自掩其面而死。
桓公死后，竖刁等人密不发丧，与长卫姬密谋立无亏为君。因桓公事先曾立公子昭为太子，许多大臣都知道这件事。竖刁、易牙就决定抢先发动政变，率领甲兵围攻东宫，要杀死公子昭。公子昭事先得到消息，为防备不测，在一些心腹大臣陪同下，偷偷逃到宋国避难去了。一些正直大臣，得知东宫被抄，桓公已死，对竖刁等人拥立无亏为君甚为不满，纷纷聚集在宫门之外，向竖刁等人索要太子，大骂他们专权误国。竖刁等人施展淫威，命令甲兵一齐动手，杀向手无寸铁的百官，一时血流满地，尸横宫门。
竖刁等人屠杀百官，激起民愤，无亏即位那天，朝堂之上没有一名官员前去祝贺，竖刁等人见广大官员不与他们合作，便孤注一掷，决心以武力相争，让无亏占据正殿，易牙等率领甲兵环列两旁，准备劫杀其他公子。
其他公子见百官对竖刁的罪恶行径进行坚决抵制，也趁机树立党羽，争夺君位。卫公子开方与公子潘的关系好，便劝公子潘让家丁死士占据宫中右殿，与无亏相抗衡，公子潘依计而行。公子商人和公子元也把自己的家丁拉到朝廷。几位公子谁也不敢轻易动手，他们各自占据殿堂，僵持不下。
诸公子互相争夺权位，相持不下，谁也不去过问桓公殡殓之事，桓公的尸体任其停放在寝殿腐烂发臭，尸体生出蛆虫，爬出墙外，臭气薰天，人们难以入室。百官见此惨状，心急如焚，在一些老臣的劝说下，立无亏为君，让他主持殡殓之事，其他几位公子，谁都不想单独落得个不忠不孝的坏名声，只好暂时停止争夺权位的斗争，在桓公死后六十七天，也就是十二月十四日夜，才将桓公入殡。
第二年，宋襄公率领曹、卫、邾等国的军队，出兵伐齐，送太子昭回齐国。齐国官员趁无亏命易牙率军出城迎战宋襄公之机，将无亏杀死，竖刁大概也在此时被杀，无亏不得人心，才即位三个月，便被大臣杀死。五月，宋襄公与齐军大战于献，齐师战败后，易牙听说新君无亏被杀，自己也不会有什么好下场，于是便逃亡他国去了。宋襄公率军进入临淄，立太子昭为君，是为齐孝公，受到大臣拥护。由于战乱的原因，齐桓公虽然于去年十二月入殓，但一直未能埋葬，直到这年八月，才将桓公埋葬在临淄城南二十一里的牛山上。
竖刁身为宦官，受到桓公宠爱，但他不思报国，反而和易牙、开方、长卫姬勾结一起，图谋不轨，在他们窃国专权的阴谋受阻后，便发动政变，置桓公于死地，结果得到的是身败名裂的可耻下场。